Der Limes ist ein römischer Grenzwall in Germanien, mit Wall und Graben, sowie teilweise mit Steinmauern befestigt. Er war durch rund 1000 Wachttürme und über 80 Kastelle gesichert. Der Limes wurde ab 84 n.Chr. unter Kaiser Domitian begonnen, dann unter Trajan und Hadrian erweitert. Er sollte die römischen Eroberungen in Obergermanien (das "Zehntland" mit den römischen Gutshöfen und Orten) schützen und die Straßen von der Donau zum Rhein sichern. Der Limes verfiel im 3. Jahrhundert, nachdem die Alemannen die Grenzbefestigung um 260 überrannt hatten und die Römer sich zum Rhein zurückzogen.
Die rätische Mauer, auch rätischer Limes genannt trifft bei Lorch auf den obergermanischen Limes, der über den Main bis zum Rhein nahe Neuwied führt.
In der Nähe von römischen Kastellen sind später zahlreiche Städte errichtet worden, z.B. Cannstatt, Welzheim, Murrhardt, Mainhardt, Lorch.
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